Sefala sa DoF sa multi- ke sedirišwa sa mechatronic seo se kgonago go šišinya sebaka se se raraganego. Mošomo wa yona wa motheo ke go ekiša goba go boeletša boitshwaro bjo bo fetogago bja dilo sebakeng sa mahlakore a mararo- ka dilepe tše ntši tšeo di laolwago ka go ikemela tša tšhišinyego. Diforamo tše di dirišwa kudu tlwaetšong ya go ekiša, diphihlelong tša boithabišo, diteko tša intaseteri, tsošološong ya tša kalafo le mafapheng a mangwe. Motheo wa bona wa mošomo o ithekgile kudu ka tshepedišo ye e rulagantšwego ya dimmojule tše nne tša motheo: tlhamo ya sebopego sa metšhene, ditshepedišo tša go otlela, ditshepedišo tša taolo, le go dira mohlala wa kinematic.
Sebopego sa Metšhene: Morwadi wa Mmele wa Dikgato tša Tokologo
Sebopego sa motšhene sa sefala sa multi-DoF ke motheo wa mmele wa go šoma ga sona. Ka tlwaelo e na le dikgokagano tše ntši, malokololo goba disilinda tša mohlagase, e fihlelela tšhišinyego ya phetolelo le ya go dikološa ka mahlakoreng a go fapafapana ka peakanyo ye e itšego ya thutafase. Dipeakanyo tše di tlwaelegilego tša DOF di akaretša DOF tše tharo (tše bjalo ka segalo, roll, le yaw), DOF tše tshela (phetolelo go bapa le dilepe tša X/Y/Z gotee le go dikološa go dikologa dilepe tše tharo), le go feta. Ka mohlala, sethaleng Stewart (e classic tse tšeletseng - DoF parallel mochine) hokahanya diforamo ka holimo le tlaase ka disilinda tse tšeletseng motlakase retractable, leveraging tshisinyo synchronized ya dikgokelo ho finyella phahameng - nepahetseng sebaka boemo phetolo. Moralo wa sebopego sa motšhene o swanetše go lekalekanya go tia, bokgoni bja go rwala, le lefelo la go šišinya, mola o fokotša tšhitišo ya go kopanya magareng ga dikelo tša tokologo go netefatša tšhišinyego ye e ikemetšego le ye e tsepamego.
Drive System: Motheo wa Tsenyo ya Matla
The drive tsamaiso e fana ka matla a hlokahalang bakeng sa sethaleng motsamao. Mohuta wa yona le tshepedišo ya yona di ama ka go lebanya lebelo la karabelo ya sefala, go nepagala le bokgoni bja go rwala. Mekgwa e tlwaelegilego ya go otlela e akaretša mohlagase (bjalo ka entšene ya servo + sekurufu sa kgwele goba entšene ya mothalo), ya haeteroliki (go kgorometša yeo e tšweletšwago ke disilinda tša haeteroliki), le ya moya (go diriša moya o gateletšwego). Electric drive e fetogile kgetho ye kgolo ya diforamo tša sebjalebjale tša multi-degree-ya-tokologo ka lebaka la go nepagala ga yona ga taolo ya godimo, tlhokomelo ye bonolo, le bogwera bja tikologo. Haeteroliki drive e loketse merwalo e meholo (tse kang difofane simulators), empa e ka ba sekametseng ho oli dutla le tlhokomelo e rarahaneng. Pneumatic drive e fana ka ditshenyegelo tša fase eupša e tlaišwa ke go nepagala le go tsepama mo go fokolago, e dira gore e šomišwe kudukudu ka dikgopelong tša go rwala tše bofefo- tšeo di nago le dinyakwa tša tšhišinyego tšeo di sa nyakego kudu. Kgetho ya tshepedišo ya go otlela e swanetše go laolwa go ya ka dinyakwa tša mošomo, maqhubu a tšhišinyego, le dinyakwa tša go nepagala tša boemo bjo bo itšego.
Tshepedišo ya Taolo: "Bjoko" bja Motion Logic
Tsamaiso ya taolo ke "setsi sa methapo" sa multi- tekanyo-ya-tokoloho sethaleng, ikarabellang ho fetolela sepheo tshisinyo ditaelo ka metsamao e nepahetseng ya mong le e mong drive unit trust. Dikarolo tša yona tša motheo di akaretša disensara (tše bjalo ka di- encoder, di- gyroscope le disensara tša matla), molaodi (tše bjalo ka PLC goba khomphutha ya intaseteri) le didirišwa tša khomphutha tša algorithmic. Ka go kgoboketša ya data ya ditshwaelo tša nako ya nnete go swana le maemo a sefala, lebelo, le go akgofiša, tshepedišo ya taolo e beakanya ka maatla ditekanyetšo tša go otlela ka go šomiša dialgoritmo tša taolo ya loop ye e tswaletšwego - (tše bjalo ka taolo ya PID goba taolo ya go bolela e sa le pele ya mohlala ye e tšwetšego pele kudu) go netefatša gore tsela ya go šišinya e dumelelana le sepheo seo se beilwego e sa le pele. Bakeng sa diforamo tše tshela -degree-ya-tokologo, tšhišinyego ye e rulagantšwego ya yuniti ye nngwe le ye nngwe ya go otlela e swanetše go balwa ka go šomiša dialgoritmo tša kinematics tša go fetoga (go swana le mokgwa wa paramethara ya Denavit-Hartenberg) go fihlelela taolo ye e nepagetšego ya maemo a raraganego a sebaka. Go feta fao, ditshepedišo tša taolo tša sebjalebjale gantši di kopanya didirišwa tša go dirišana tša motšhene tša batho, di thekga mekgwa ya go fapafapana ya go šoma go swana le go ruta ka seatla-ka, lenaneo-le beakantšwe pele, le go hlohleletša leswao la ka ntle.
Kinematic Modeling: Motheo wa Dipalo wa Phethagatšo ya Mošomo
Kinematic modelling fana ka motheo teori bakeng sa moralo tshebetso ya multi- tekanyo-ya-tokoloho diforamo. E šomiša dika tša dipalo go hlaloša kamano magareng ga thutafase ya sefala le ditekanyetšo tša tšhišinyego. Mohlala wa kinematics wa pele o bala boemo bja sebaka bja ntlha ya mafelelo ya sefala go ya ka ditshenyegelo go kopanyo ye nngwe le ye nngwe (bjalo ka botelele bja silindara ya mohlagase le khutlo ya entšene). Mohlala wa kinematics wa go fetoga o rarolla bothata bja go bušetša morago-go hwetša tšhišinyego ye e itšego ye e nyakegago bakeng sa yuniti ye nngwe le ye nngwe ya go otlela yeo e theilwego godimo ga boemo bja nepišo. Mohlala, ka sethaleng sa Stewart sa tokologo ya -degree tše tshela-}, tharollo ya kinematics ya go fetoga e swanetše go ela hloko kopanyo magareng ga katoloso le go gogela morago ga disilindara tše tshela tša mohlagase le phetolelo le go dikološa ga sefala sa di-axis tše tharo-. Se ka tlwaelo se fihlelelwa ka go ipoeletša ga dipalo goba mekgwa ya thutafase ya tshekatsheko. Mohlala wa kinematic wo o nepagetšego ga o optimizes fela ditekanyetšo tša tlhamo ya sefala (bjalo ka botelele bja kgokagano le peakanyo ya mohlakanelwa) eupša gape o kaonafatša tshepedišo ya nako ya nnete - ya tshepedišo ya taolo, e dira gore e be karolo ya bohlokwa go netefatša go botega ga sefala.
Katološo ya Mošomo: Go tloga go Metheo go ya go Ditirišo
Go ya ka dimmojule tša motheo tša mošomo tšeo di boletšwego ka mo godimo, diforamo tša tokologo tše ntši-degree-ya-di ka katološwa go fihlelela dinyakwa tše di fapanego. Ka mohlala, ka lefapheng la boithabišo (bjalo ka VR tshisinyo cinema), sethaleng kopanya pono le tshisinyo ditshwaelo ho ntlafatsa inela ka phahameng - maqhubu, nyenyane - amplitude metsamao. Ka diteko tša intasteri (go swana le go ekiša go thulana ga dikoloi), sefala se swanetše go kgotlelela merwalo ya khuetšo ye kgolo le go boeletša maemo a go šoma a feteletšego. Ka tsošološong ya tša kalafo, metšhene ya lebelo le lenyenyane-, yeo e dumelelanago le melao e šomišwa go thuša balwetši ka tlwaetšong ya go šoma ga ditho. Maemo a a tirišo a bea dinyakwa tše di phagamego go mošomo wa tlaleletšo wa sefala (bjalo ka ditshwayotshwayo tša maatla, go nyalantšha ga diforamo tše ntši -, le temogo ya tikologo ya tirišano), eupša mokokotlo wa yona o sa ithekgile ka tshepedišo ya motheo ya mošomo ya makhenikhi, go otlela, taolo, le go dira mohlala.
Ka boripana, motheo wa mošomo wa sefala sa tokologo sa -degree-ya -tokologo se letše go kopanyo ya organic ya sebopego sa metšhene, tshepedišo ya go otlela, tshepedišo ya taolo, le go dira mohlala wa kinematic. Ke feela ka go lokišwa mo go rulagantšwego ga dimmojule tše moo go ka fihlelelwago go nepagala mo go phagamego, tšhišinyego ya sebaka ye e fetogago kudu, ka go realo ya thekga tirišo ya yona ye e atilego ka dinyakišišo tša mahlale, boentšenere, le mafapheng a bareki. Nakong e tlago, ka tlhabollo ya didirišwa tše mpsha (tše bjalo ka ditswaki tše bofefo), taolo ye bohlale (go swana le dialgoritmo tša go fetoga tša AI), le theknolotši ya go kwa, mellwane ya mošomo ya diforamo tša tokologo tše ntši -degree-ya-} e tla atološwa gape, ya fa ditharollo tša go ekiša tše di fetogago bakeng sa maemo a raraganego kudu.
